诸葛亮在第五次北伐曹魏时，由于积劳成疾，病倒在五丈原上。他为了增加自己的阳寿就禳星续命。在大帐中安放了七盏大灯四十九盏小灯，内放一盏本命灯，派49名士卒守卫账外，并下令说道除了姜维外任何人不得出入。就在大功即将告成的最后一夜，魏延为了报告司马懿在营前挑战的消息便闯入大帐，扑灭了诸葛亮的本命灯。诸葛亮落泪长叹“死生有命”，不久后便去世了。
诸葛亮死后，魏延果然反叛。他率军取褒斜道率先返回汉中，并烧毁栈道，阻止杨仪率领的蜀军主力返回。
汉中城外，魏延与杨仪列阵对峙。杨仪激魏延道：“你敢说三遍谁敢杀我吗？”魏延大笑，在马上大喊三声“谁敢杀我”。话音未落，魏延身后的马岱手起刀落，砍下了魏延的脑袋。
相传，马岱斩魏延于虎头桥前。
后人在虎头桥前立有古虎头桥碑。具体何时、何人始立，现已不可考。
正史《三国志》记载，魏延善待士卒，勇猛过人，战功卓著。刘备从曹操手中夺取汉中后，任魏延为汉中太守。魏延守汉中八年，汉中固若金汤，百姓安居乐业。在诸葛亮北伐曹魏期间，魏延克敌斩将，屡立战功，独当一面。
现在墓早已为平地，仅存墓前物石马1匹。这个石马原来在汉中市石马镇黄家塘村唐姓房前约150米处，有枣树1株为记。后来，在1973年时，这个石马被移存到了汉中博物馆。
一代蜀汉名将蒙冤而死。古往今来，替魏延鸣冤之声从未停息。古虎头桥遗址的这幅楹联亦是如此。
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